Видео как сделать манипулятор своими руками

🕒

В целом и общем

Создание данного устройства в целом не должно вызвать каких-то сложностей. Необходимо будет качественно продумать только возможности механических движений, что будет довольно сложно осуществить с физической точки зрения, чтобы рука-манипулятор выполняла поставленные перед ней задачи.

Технические характеристики результата

Будет рассматриваться образец с параметрами длины/высоты/ширины соответственно 228/380/160 миллиметров. Вес руки-манипулятора, своими руками сделанной, будет составлять примерно 1 килограмм. Для управления используется проводной дистанционный пульт. Ориентировочное время сборки при наличии опыта – около 6-8 часов. Если его нет, то могут уйти дни, недели, а при попустительстве и месяцы, чтобы была собрана рука-манипулятор. Своими руками и одному в таких случаях стоит делать разве что для своего собственного интереса. Для движения составляющих используются коллекторные моторы. Приложив достаточно усилий, можно сделать прибор, который будет поворачиваться на 360 градусов. Также для удобства работы, кроме стандартного инструментария вроде паяльника и припоя, необходимо запастись:

  1. Удлинёнными плоскогубцами.
  2. Боковыми кусачками.
  3. Крестовой отверткой.
  4. 4-мя батарейками типа D.

Пульт дистанционного управления можно реализовать, используя кнопки и микроконтроллер. При желании сделать дистанционное беспроводное управление элемент контроля действий понадобится и в руке-манипуляторе. В качестве дополнений необходимы будут только устройства (конденсаторы, резисторы, транзисторы), которые позволят стабилизировать схему и передавать по ней в нужные моменты времени ток необходимой величины.

Мелкие детали

Для регуляции количества оборотов можно использовать переходные колесики. Они позволят сделать движение руки-манипулятора плавными.

Также необходимо позаботится о том, чтобы провода не усложняли её движения. Оптимальным будет проложить их внутри конструкции. Можно сделать всё и извне, такой подход сэкономит время, но потенциально может привести к сложностям в перемещении отдельных узлов или всего устройства. А теперь: как сделать манипулятор?

Сборка в общих чертах

Теперь приступаем непосредственно к созданию руки-манипулятора. Начинаем с основания. Необходимо обеспечить возможность поворота устройства во все стороны. Хорошим решением будет его размещение на дисковой платформе, которая приводится во вращение с помощью одного мотора. Чтобы она могла вращаться в обе стороны, существует два варианта:

  1. Установка двух двигателей. Каждый из них будет отвечать за поворот в конкретную сторону. Когда один работает, второй пребывает в состоянии покоя.
  2. Установка одного двигателя со схемой, которая сможет заставить его крутится в обе стороны.

Какой из предложенных вариантов выбрать, зависит исключительно от вас. Далее делается основная конструкция. Для комфорта работы необходимо два «сустава». Прикреплённый к платформе должен уметь наклоняться в разные стороны, что решается с помощью двигателей, размещённых в его основании. Ещё один или пару следует разместить в месте локтевого изгиба, чтобы часть захвата можно было перемещать по горизонтальной и вертикальной линии системы координат. Далее, при желании получить максимальные возможности, можно установить ещё двигатель в месте запястья. Далее наиболее необходимое, без чего не представляется рука-манипулятор. Своими руками предстоит сделать само устройство захвата. Тут существует множество вариантов реализации. Можно дать наводку по двум самым популярным:

  1. Используется только два пальца, которые одновременно сжимают и разжимают объект захвата. Является самой простой реализацией, которая, правда, обычно не может похвастаться значительной грузоподъёмностью.
  2. Создаётся прототип человеческой руки. Тут для всех пальцев может использоваться один двигатель, с помощью которого будет осуществляться сгиб/разгиб. Но можно сделать и конструкцию сложней. Так, можно к каждому пальцу подсоединить по двигателю и управлять ими отдельно.

Далее остаётся сделать пульт, с помощью которого будет оказываться влияние на отдельные двигатели и темпы их работы. И можно приступать к экспериментам, используя робот-манипулятор, своими руками сделанный.

Возможные схематические изображения результата

Рука-манипулятор своими руками предоставляет широкие возможности для творческих измышлений. Поэтому предоставляются вашему вниманию несколько реализаций, которые можно взять за основу для создания своего собственного устройства подобного предназначения.

Любая представленная схема манипулятора может быть усовершенствована.

Заключение

Важным в робототехнике является то, что практически не существует ограничения по функциональному улучшению.

этому при желании создать настоящее произведение искусства не составит труда. Говоря о возможных путях дополнительного улучшения, следует отметить кран-манипулятор. Своими руками сделать такое устройство не составит труда, одновременно оно позволит приучить детей к творческому труду, науке и конструировании. А это в свою очередь позитивно может сказаться на их будущей жизни. Сложно ли будет сделать кран-манипулятор своими руками? Это не так проблемно, как может показаться на первый взгляд. Разве что стоит позаботиться о наличии дополнительных мелких деталей вроде троса и колёс, по которым он будет крутиться.

Общие сведения

Итак, все джойстики можно классифицировать по разным основаниям, из них актуальны для нас способ подключения и тип датчиков.

По способу подключения джойстики подразделяются на джойстики с USB подключением и Game Port подключением. Можно ли самостоятельно сделать с нуля джойстик на USB мне неведомо, однако я полагаю, что это если и возможно, то только высококвалифицированным радиоинженерам. Иное дело переделать готовый USB джойстик под свой вкус и свои потребности. Это доступно практически каждому, умеющему держать в руках паяльник. Сделать с нуля джойстик на Game Port несложно, и вполне по силам каждому человеку, умеющему и любящему возиться с пластмассовыми и железными цацками. 🙂

По типу датчиков джойстики подразделяются на джойстики, построенные на оптических датчика, на переменных резисторах и на магнитных резисторах. Каждый из перечисленных типов может быть сделан на Game Port. Единственное НО заключается в том, что я не имею ни малейшего представления о магнитных резисторах, поэтому буду рассказывать только об оптике и переменных резисторах.

Как джойстик сделать

На мой взгляд, самое пристальное внимание при создании собственного джойстика нужно уделить его механике. Главный враг на этом фронте – люфт. Как можно его побороть? Мое решение нельзя назвать простым, легким и дешевым. Однако можно назвать его механически совершенным. Заключается оно в том, что все поворотные узлы собираются на подшипниках качения с двойной опорой каждой детали. Такая конструкция обладает тремя достоинствами – полным отсутствием люфта, чертовской прочностью и высочайшей точностью позиционирования. Немаловажен еще и плавный ход, исключающий рывки и неравномерности движения.

Далее нужно обеспечить прочность. Этот вопрос я решаю полным исключением пластмассы из поворотных узлов и перенимающих нагрузку деталей. Из пластмассы я делаю только корпуса.

Далее выбираем тип электронной начинки. Оптика или резисторы? Оптика точнее, она исключает дрожание. Однако оптика весьма непроста в установке и настройке. Резисторы проще в монтаже. Но нужно быть очень разборчивым в выборе резисторов, покупать импортные и не дешевые, иначе обеспечено дрожание, которое испортит все впечатление.

Механика

Начнем с механики. Вот посмотрите, здесь я нарисовал поворотный узел моего самодельного джойстика. Используются шариковые подшипники внешним диаметром 19 и внутренним 6 мм. Все подшипники вставлены и закреплены в выточенных круглых металлических шайбах, толщиной 12 мм.

Итак, мы видим, что весь узел состоит из трех основных узлов: узла крена, тангажа и качалки.

Пыльник покупается от шаровой Жигулей, но не большой, а маленький, с диаметром резинки 14 мм. Как раз под трубку ручки. Этот пыльник помимо защиты механизма от пыли и посторонних взглядов, подпружинивает ручку, и держит ее в среднем положении.

Чтобы воздействовать на качалку болт крепления трубки просверлен в центре, и в него вкручен болт с резьбой М3 без шляпки. Этот болт передает момент на качалку.

Накладки я делал из винипласта толщиной 10 мм. Далее сверлил в центре отверстие, и запрессовывал в нем подшипник (силой вдавливал. Держится превосходно). Сами подшипники извлекаются из 3.5 кулера (бловера), если он на подшипниках качения.

Вот снимок механики:

Сделав узел механики (на это может уйти несколько месяцев), нужно сделать корпус. Тут уж вам полный простор. Я для этого использую винипласт. Применяется он на промышленном производстве при монтаже электрических узлов. Толщина варьируется от 3 мм и до неизвестности. Самый толстый я видел 30 мм. Нам нужен толщиной не менее 8 мм для запаса прочности.

Винипласт очень прочный, эластичный, и хорошо обрабатывается. Из него можно склеить бокситкой любой корпус, на ваш вкус. Сгладите углы, покрасите – от заводского никто не отличит. Тут, правда, есть один нюанс. Для того, чтобы корпус был прочнее, и смотрелся более пристойно, я делаю так.

Берете отпиленный кусок винипласта нужного размера, намечаете карандашом линии сгибов.

перь ищете любой электроприбор, который имеет поверхность накаливания порядка 400 и выше градусов (желательно чтобы при прикосновении кусочка винипласта к поверхности нагрева винипласт слегка плавился – тогда температура сойдет). Идеальный вариант – прут тэна, диаметром 8 – 15 мм. У меня есть неопознанный кулинарный электроприбор, у которого есть такая поверхность – круглый прут, который раскаливается до красна. Я использовал его. Держим некоторое время винипласт над этим прутом, чтобы от намеченной полоски карандаша до прута было минимальное расстояние, не позволяющее материалу плавиться. Когда отрезок винипласта достаточно прогревается, он становится эластичным, и легко сгибается на требуемый угол. В нашем случае это 90 градусов. Потом, выдерживая руками угол, охлаждаем сгиб под струей холодной воды из водопроводного крана, винипласт застывает, и это навечно 🙂. Также поступаем с противоположной поверхностью. Осталось выпилить из винипласта две боковые накладки, плотно подогнать их так, чтобы они без зазоров заходили вовнутрь, и склеить эпоксидной смолой. Далее делаем в верхней поверхности новоиспеченного корпуса требуемое отверстие для штока РУС, выпиливаем нижнюю крышку. Должно получиться примерно так:

Потом монтируем поворотный узел к корпусу, и сам джойстик почти готов.

Если конструкцию покрасить, и дополнить большим пыльником, то выйдет примерно это:

Как видите джойстик напольный. Сама ручка с военного Ми-8 (такие ставились и на Ми-24).

Но почему почти готов? А потому что нет педалей…

Педали

Самое сложное в педалях, это сделать их в пристойном облике, чтобы они не напоминали пыточный инструмент 🙂 Вот взгляните.

Технология проста. Берем нужный кусок текстолита, нагреваем ровно посередине, и перегибаем на острый угол (более 90 градусов). Угол нужен такой, чтобы торец педали в среднем положении был на минимальном расстоянии от поверхности, а в крайних положениях расстояние от торца до поверхности было равным. Далее делаем в вертикальной поверхности две вертикальные прорези на требуемый ход педалей. Потом берем две небольшие дверные петли, выпиливаем по их ширине и требуемой длине сами педали, и соединяем петли, педали и остов.

Потом делаем стальные направляющие, прикручиваем их к педалям. Стальные направляющие подвергаются токарной обработке – в нужных местах прослабляются, чтобы с них не спадала резинка (резинка залита синим), а в нужных утолщаются, поскольку сквозь эту толщину пойдет струна (на рисунке залита красным), обеспечивающая обратную связь педалей. Сама струна должна быть прочна и тонка. Я использовал для ее роли прочную матерчатую изоляцию электрического кабеля. Сойдет и бельевая капроновая веревка. Эту веревку нужно протянуть через два блока. Желательно чтобы эти блоки были собраны на шариковых подшипниках, и имели канавки, чтобы струна не спадала. Блоки крепятся на болтах диаметром 6 мм. Меньше нельзя, поскольку это несущий узел, работать будем ногами, и нужна прочность.

Далее подпружиниваем педали как показано на рисунке с помощью двух резинок от бигудей.

На рисунке я изобразил способ крепления резистора, и передачи на него момента. Устроить оптическую схему еще проще. Все электромеханическое хозяйство закрывается пластмассовым кожухом.

В настоящее время я делаю себе новые педали, принципиально иной конструкции. После того, как закончу работу, сделаю необходимые рисунки и положу тут с пояснениями.

…прошло несколько месяцев…

Вот и пришел тот час, когда я могу приступить к описанию новых педалей.

Изрядно полетав (больше года) на педалетках (так я называю педали вышеприведенного типа, их еще можно обозвать автопедалями), я осознал, что созрел для повышения уровня реализма 🙂 Педалетки вышли в отставку, и были подарены товарищу.

Все началось с раздумий по поводу конструкции. Вообще, самое сложное и главное в педалестроении (как и вообще в творчестве) – это сначала полностью построить педали в голове и на бумаге. Только после этого, следует переходить к материальному воплощению педалей. Если не следовать данному принципу, неизбежны постоянные переделки, что выливается, в конечном счете, в обезображивание конструкции, и приводит к изысканию новых материалов.

Давайте определимся с сущностью хардкорных авиапедалей.

Хардкорные авиапедали:

  1. Работают по принципу обратной связи (давишь одну педаль от себя – вторая идет к тебе);
  2. Сами педали при нажатии не меняют горизонтальный угол установки;
  3. Расстояние между педалями должно соответствовать аналогичному расстоянию в реальных самолетах;
  4. Педали подпружинены, и имеют отчетливо ощущаемую ногами, нейтральную точку позиционирования.

Для того, чтобы такие педали работали, нужно:

  1. Большая площадь контакта основания педалей с полом для исключения опрокидывания конструкции;
  2. Исключить возможность скольжения основания педалей по полу;

Первым этапом раздумий над педалями является этап придумывания основания будущих педалей 🙂 Возможны два пути. Первый – это пойти по пути наименьшего сопротивления – взять за основание толстый лист ДСП, и смонтировать на нем все необходимые узлы, снабдив основание резиновыми наклейками для исключения смещения конструкции. Второй путь (посложнее) – придумать нечто иное, не сплошное, не тяжелое и не громоздкое. В рамках этого пути выделим два. Первый – это самому изготовить основание. Второй – взять готовое. В первом случае из металлических труб изготавливается Т-образная конструкция, на которой закрепляются необходимые узлы. В концах конструкции сооружаются шипы. Во втором случае проблемой является изыскание нужного ширпотреба. Я решил ее, применив в качестве основания основание отечественной металлической стойки под телевизор. Она являет собой черную пятиногу (я встречал и четырехноги), бывает с колесиками, или без таковых. От колесиков придется избавиться.

Внутренний диаметр «стакана» этой стойки, и его глубина позволяют разместить в нем прочный узел механики будущих педалей.

Сам узел можно изготовить вручную, а можно заказать у токаря/фрезеровщика. В любом случае придется купить два подшипника, внешним диаметром 40 мм.

Сначала я сделал узел сам, из подручных материалов, которые нашел у себя в коробках с хламом. Это было достаточно затруднительно, поскольку невозможно подобрать болт с диаметром резьбы, соответствующему внутреннему диаметру подшипников, что влечет за собой утомительный процесс центровки подшипников на болте. Также непросто в домашних условиях просверлить болт М14 насквозь вдоль. Однако все делается. Сделав, я столкнулся с одной проблемой. Дело в том, что педали я подпаивал к микросхеме трастмастера TOP GUN FOX PRO 2 USB. Опрос резистора «педальной» оси в этом джое рассчитан на жесткую фиксацию полярности резистора. Иными словами – педальный резюк грамотно опрашивается только в том случае, если распайка крайних ног резюка идентична оригинальной. Однако, если резистор расположить под конструкцией (стаканом стойки педалей), то для достижения соответствия воздействия на педали и реакции руля направления в игре, нужно перепаять крайние контакты на резисторе. После перепайки опрос резистора искажается, появляется неравномерность в управлении, постоянно сбивается центровка.

Еще одной проблемой, которую не удалось решить с ходу, оказалась центровка педалей. Я попробовал два варианта. Реализуя первый, я попытался захватить пружинами саму штангу педалей с двух сторон. Однако это был неверный путь, поскольку пружины были тугие, и одна из сторон педалей всегда упиралась в пружину, которая была уже сжата. Во втором случае я просверлил штангу по центру горизонтально, и приделал туда болт, на который накинул пружину. Этот вариант оказался неплохим, разве что не обеспечивал точно ощущаемой нейтральной зоны. Как позже выяснилось, примененный для центровки болт диаметром 6 мм оказался недостаточно прочным, и подгибался.

Также веселая история произошла с ограничителями хода педалей. Я изначально задумал сделать ограничители, и потратил немало времени на их монтаж. Там тоже были свои варианты, свои ошибки и единственно-возможное решение. Однако, когда я однажды снял ограничители и попробовал педали без них, я пришел к выводу о ненужности ограничителей. Это обусловлено тем, что если подпружинить педали в достаточной степени, вывернуть их на критический для резистора угол просто невозможно, применяя разумные усилия на педалях – пружина не дает вывернуть больше, и начинает двигаться вся конструкция. Иными словами, чтобы своротить голову резюку, нужно специально задаться этой целью, и упереться в одну педаль всей массой. Однако в этом случае можно легко сломать и ограничитель, и всю систему подпружинивания. А раз так, то ограничители не нужны. Выглядело все так:

В общем, помучившись некоторое время с резистором, я решил пересадить резистор наверх. Для этого потребовалась переделка существенных узлов конструкции механического узла, поскольку подпружинивались педали сверху. На этот раз я решил обратиться к токарю. Сделал чертеж, который тут привожу. Если есть желание пойти по моим стопам, то рисунок можно сохранить на диск, распечатать на принтере, и нести токарю.

Для того, чтобы смонтировать полученную конструкцию в основании нужно просверлить основание и нарезать в отверстиях резьбу, дабы болтами зафиксировать узел в стакане.

Всем всем привет, сегодня я вам покажу гаражную самоделку манипулятор, Получилось очень похожее на настоящее транспортное средство вот например упоры были взяты за основу от кранов и манипуляторов

упоры сделал похожие на эти, они очень нужны даже на моей модели

Если не делать упоры или не выдвигать их манипулятор начинает кренится а при повороте башни падает даже, по этому они у меня не для красоты а техническая необходимость… Кстати про техническую часть, я сделал ссылки на все части кому интересно смотрите читайте:

1 часть

2 часть 3 часть4 часть5 часть6 часть7 часть

Что касается теста пробовал на меленьком грузе (железке) что под руку попалось небольшое и не тяжелое, я еще почти не умею им управлять если честно то не было времени потренироваться и приходилось это делать прямо перед съемкой. Снимал в жуткий холодный ветер ужасно замерз но думаю оно того стоило…

Видео уже готово так что смотрим: (В настройках выберите качество 720 HD)

Если вам понравилось видео, внизу ставим лайки и нажимаем кнопочку поделится мне будет очень приятно, так же оставляйте комментарии и подписывайтесь на мой блог кто не подписан а на этом я с вами прощаюсь всем пока пока…

3 года

Метки: манипулятор

Любой длины

По релевантности

HD

Сбросить

Загрузить


Музыка


Игры


Группы

Лента новостей
Друзья
Фотографии

Видео

Музыка

Группы

Подарки

Игры

Nikita Sunshine


851

08.03.2012

Оседлал быка, да не тут то было)))

Супер топ


8 146

17.05.2019

Кот пытается чихнуть)

Супер топ


5 742

17.05.2019

Испытание для сварщика)

Супер топ


3 974

17.05.2019

Айкидока)

Супер топ


3 692

17.05.2019

Во бабуля дает!!!)

Супер топ


1 833

17.05.2019

Когда началось любимое шоу)

Супер топ


2 005

17.05.2019

Спасла яичко))

Супер топ


1 748

17.05.2019

Ооооп-ля. Отбил отбил отбил)

Супер топ

17.05.2019

А тебе слабо? Та легко :)))

Супер топ


1 358

17.05.2019

Мастер маскировки)

Супер топ


1 003

17.05.2019

На старт, внимание, марш!)

Супер топ


888

17.05.2019

Хорошо плывут)

Супер топ


650

17.05.2019

Мурены)

Супер топ


602

17.05.2019

Танцующие рыбки)

Супер топ


441

17.05.2019

Спуск на воду)

Супер топ


491

17.05.2019

Упс)))

Супер топ


550

17.05.2019

Штурман кот)

Супер топ


525

17.05.2019

Как так?!)

Супер топ


576

17.05.2019

Вневодник)

Супер топ


559

17.05.2019

Уступи мне место)

Супер топ


608

17.05.2019

Штаааа?!)))

Супер топ


515

17.05.2019

Велолифт)

Супер топ


537

17.05.2019

Твикс)

Супер топ


603

17.05.2019

Хорватия. Врбоска большая вода

Супер топ


281

17.05.2019

ЮАР. Кейптаун. Мыс доброй надежды

Супер топ


152

17.05.2019

Суббота, 18 Май, 2019г.

Поиск в разделе Видео

пример: запорожские мосты

Добавлено

1 г. назад.
Канал: Рифат Кали…

новый проект.на данный момент готовиться производство, устраняются мелкие недочеты оформляются документа…

Добавлено

4 мес. назад.
Канал: Maksimetal

Делал сам для себя. Мини кран в кузов грузовика.

Добавлено

7 мес. назад.
Канал: Рифат Кали…

небольшое видео после доработки стойки поворота. был только упорный подшипник, теперь еще добавлено два…

Добавлено

1 г. назад.
Канал: Neko Preja…

Добавлено

5 мес. назад.
Канал: мастерская…

Добавлено

2 г. назад.
Канал: Алексей Ал…

Предлагаем мини кран для малотоннажных грузовиков с электроприводом от автомобильного аккумулятора и…

Добавлено

5 мес. назад.
Канал: Анатолий А…

Добавлено

3 г. назад.
Канал: Maksimetal

Мини кран в кузов Мини кран на грузовик Мини кран на авто.

Добавлено

3 г. назад.
Канал: Павлов Вла…

ПЕРВЫЕ ШАЖОЧКИ ФОРВАРДЕРА EXPVIK 4.00.

Добавлено

2 г. назад.
Канал: ФАКТОГЕН

Все гениальное — просто Если понравилось это видео, подпишись на мой YouTube КАНАЛ. https://www.youtube.com/user/ad999ad1/featured…

Добавлено

8 г. назад.
Канал: tedmax spi…

Простота монтажа, компактность и удобство MAXILIFT доступно в Украине. www.polycar.com.ua [email protected], (067) 462-43-28.

Добавлено

3 мес. назад.
Канал: СельхозТех…

ПОГРУЗЧИК GST 2019 ДИАПАЗОНhttps://diapazon.ua/product/gidravlicheskaya-strela-traktornaya-gst-1000/ ООО ТД ДИАПАЗОН Производитель …

Добавлено

1 г. назад.
Канал: виталий де…

ИСПЫТАНИЕ ПОДЪЕМНОГО КРАНА НА УАЗ 3303,ДЛЯ ПОДЪЕМА БРЕВЕН И ГРУЗОВ ДО 300 КГ.

Добавлено

1 г. назад.
Канал: ZavodVersi…

Завод Версия г. Санкт-Петербург, Бухарестская, 24. Офис 503 ссылка на товар http://zavodv.ru/view/470011-00a.

Добавлено

1 г. назад.
Канал: Аллюр Агро

Тракторный кран-манипулятор DLAgro: — высота подъема — 6,5 м — грузоподъемность на полном вылете — 2019 кг — быстросъ…

Добавлено

2 г. назад.
Канал: Павел Коро…

Мини-кран PAVEN на прицеп, грузовик, стройку и в гараж. www.paven.by.

Добавлено

5 мес. назад.
Канал: Taurus Mot…

Добавлено

3 г. назад.
Канал: алексей гл…

Добавлено

3 г. назад.
Канал: Санёк черё…

чертежей и размеров нет. всё на глаз, и русское авось.грузоподъёмность примерно кг 800-900 на сложенной стреле.

Добавлено

2 г. назад.
Канал: Павлов Вла…

Пропажа нашлась. Таскаем бревна и манипулятор. Т-25 или самодельный мини-трактор на гидроприводе, кто сильне…